HD总线型伺服驱动器
产品型号:HD-003、HD-006、HD-013
产品系列:总线式伺服
产品描述:
详细介绍:
产品概述 HD 是一款全功能、高性能的伺服驱动器,采用创新技术设计制造,具有业界领先的直线电机控制性能,集成的EtherCAT总线更适合机器人应用。 HD 驱动器的各型号详细信息,请参见「订购信息」一节中的产品编号说明。
中压(120/240VAC)HD-03 HD-06 HD-13产品型号如图所示:
外形尺寸
中压(120/240VAC)产品外形尺寸如下列图示:
中压HD-003 – 120/240 VAC– 外形尺寸 (mm)
中压 HD-006 – 120/240 VAC– 外形尺寸 (mm)
中压 HD-013 – 120/240 VAC– 外形尺寸(mm)
机械及电气规格
单相 |
规格 |
HD-003 |
HD-006 |
HD-013 |
功率电路输入电源 (L1, L2、L3) |
额定电压 (VAC 线-线) ±10% |
120/240 |
120/240 |
120/240 |
频率(Hz) |
50/60 |
50/60 |
50/60 |
|
电源相数 |
单相 |
单相或三相 |
三相 |
|
连续电流( 单相/三相, A rms) |
5 |
10/5.8 |
10 |
|
线路熔断器 (FRN-R, LPN, 或同等产品) (A) |
10 |
10 |
15 |
|
耐受电压 (初级对地) |
1500 VAC (2121 VDC) |
1500 VAC (2121 VDC) |
1500 VAC (2121 VDC) |
|
控制电路输入电源 (L1C, L2C) |
120 ±10 或 240 ±10 VAC |
单相 |
单相 |
单相 |
逻辑输入熔断器(延时) |
120 或 240 VAC (A) |
0.5 |
0.5 |
0.5 |
STO (安全转矩切断) |
STO 电源 (VDC) |
24 ±10% |
24 ±10% |
24 ±10% |
STO 熔断器 (延时) |
120 或者 240 VAC (A) |
1.5 |
1.5 |
1.5 |
电机输出 (U, V, W) |
连续输出电流(Arms) |
3 |
6 |
13 |
连续输出电流(Apeak) |
4.24 |
8.48 |
18.38 |
|
2 秒内峰值输出电流(Arms) |
9 |
18 |
28 |
|
2 秒内峰值输出电流(Apeak) |
12.72 |
25.45 |
39.56 |
|
在 120 VAC 下的 kVA 值 |
0.44 |
0.7 |
1.7 |
|
在 240 VAC 下的 kVA 值 |
0.74 |
1.5 |
2.8 |
|
PWM 频率 (kHz) |
16 |
16 |
8 |
|
软启动 |
最大浪涌电流(A) |
7 |
7 |
15 |
最大充电时间 (ms) |
350 |
350 |
350 |
|
控制电路电源损耗 |
W |
5 |
5 |
5 |
净重 |
kg |
0.75 |
0.97 |
1.15 |
连接硬件 |
PE 接地螺钉尺寸/扭矩 |
M4/1.35 Nm |
M4/1.35 Nm |
M4/1.35 Nm |
导线尺寸 |
控制电路(AWG) 线长不超过 3 米时 |
24-28 |
24-28 |
24-28 |
功率电路电机线(AWG) |
18 |
16 |
14 |
|
功率电路交流输入(AWG) |
18 |
16 |
14 |
|
PE 接地螺钉 |
M4 |
M4 |
M4 |
单相 |
规格 |
ZK-003 |
ZK-006 |
ZK-013 |
安装间隙 |
侧边 (mm) |
15 |
15 |
15 |
顶部/底部(mm) |
50 |
50 |
50 |
|
欠电压跳闸(额定) (VDC) |
100 |
100 |
100 |
|
过电压跳闸(VDC) |
420 |
420 |
420 |
|
一般运行在四分之一功率;当温度超过风扇高速运行触发温度时,全功率运行。 |
有 |
有 |
有 |
|
功率板过温故障温度(温度稳定时)(°C) |
80 ±5% |
80 ±5% |
80 ±5% |
|
功率板过温故障温度(温度不稳定时)(°C) |
100 ±5% |
100 ±5% |
100 ±5% |
|
风扇高速运行触发温度 (°C) |
45 |
45 |
45 |
|
峰值电流(A) |
12.7 |
25.5 |
40 |
|
最小电阻(Ω) |
31.5 |
16 |
10 |
|
额定功率 (W) |
取决于系统 |
取决于系统 |
取决于系统 |
|
内部母线电容(µF) |
660 |
1120 |
2110 |
|
VLOW (再生电路关闭) (VDC) |
380 |
380 |
380 |
|
VMAX (再生电路打开) (VDC) |
400 |
400 |
400 |
控制规格
项目 |
规格 |
|
电机 |
无刷直流、有刷直流 |
旋转伺服电机、直线伺服电机 |
自动配置 |
自动配置电机相位及相线设置 |
|
运行模式 |
可选择的模式 |
转矩控制 、速度控制、位置控制、HD 控制 |
转矩控制 |
输入指令/输出指令 |
电流指令 / 3 相 PWM 指令 |
性能 |
刷新频率 31.25 μs (32 kHz), 输出波形为正弦波 |
|
阶跃响应时间 |
实际电流到达电流指令值的时间为两个周期,62.5 μs |
|
控制方法 |
DQ,PI 及前馈 |
|
参考指令 |
模拟 ±10 VDC, 串行 RS232 或 USB |
|
自动调整 |
自动调整电流环参数 |
|
速度控制 |
输入指令/输出指令 |
速度指令 / 电流指令 |
性能 |
刷新频率 125 μs (8 kHz) |
|
可选速度控制方法 |
PI, PDFF, 标准极点配置, 高级极点配置,高频标准极点配置,主动阻尼极点配置 |
|
滤波器 |
一阶低通滤波器、两个级联的一阶低通滤波器、陷波、高通滤波器、带通滤波器、用户自定义的多项式滤波器。 |
|
参考指令 |
模拟 ±10 VDC, 串行 RS232 或 USB |
引脚定义
中压(120/240 VAC)HD-003、HD-006、HD-013 引脚定义
HD-003、HD-006、HD-013总线型伺服驱动器说明下载地址:/upLoad/down/month_1604/201604151712435064.pdf