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步进驱动器在机械手上的应用
来源: | 发布时间:2014/2/8 9:50:04 | 浏览次数:

                             

中科伺服步进驱动器在机械手上的应用
 
摘要:本文基于对机械手工艺的分析,介绍了中科伺服步进电机、步进电机驱动器在机械手上的应用。
1、设备说明:
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、工艺要求:
X、Y轴不能出现抖动和甩尾。
在伺服使能抱闸松开后刚性要大,不能往下掉一点再返回去。
3、系统构成:
如图1所以,机械手系统由四套步进驱动器和步进电机组成,分别为X、Y、Z和H轴,控制板卡上有四路脉冲+方向输出,可以单独对X、Y、Z和H轴进行控制。其中Z轴处于垂直位置,为防止掉电在重力作用下掉下来,需要使用带抱闸的电机。
   
 
图一 机械手外观图
 
4、系统工作原理:
   以X轴为例,系统原理图如下图所示。通过脉冲控制卡的脉冲输出来控制步进电机,方向信号控制电机的运转方向。 Y轴Z轴与X轴控制原理相同。
 
图二 步进驱电机、驱动器与PLC接线图
 
 
图三   F3522步进驱驱动器外观图
 
5、驱动器电流设定
       驱动器工作电流由电流端子设定,运行电流为正常工作输出电流设置开关。
(注:本驱动器电流值为有效值)
 
运行电流(A)
1.2
1.5
2.0
2.3
2.5
3.0
3.2
3.6
4.0
4.5
5.0
5.3
5.3
5.3
5.3
5.3
D1
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
D2
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
D3
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
D4
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
 
6、驱动器细分设定
        驱动器细分由细分端子设定,共16档,由6位拨码开关的前四位分别设定    (后两位为功能设定)。附表如:细分数(脉冲/转)
细分数
400
500
600
800
1000
1200
2000
3200
4000
5000
6400
10000
12000
20000
30000
60000
D1
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
D2
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
D3
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
D4
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
D5
ON, 双脉冲控制模式
OFF, 单脉冲控制模式
D6
自动检测开关(OFF时接收外部脉冲,ON时驱动器内部以30转/分的速度运行)
 

 

 
TAG:F3522步进驱驱动器,步进电机驱动器在机械手上的应用-中科伺服
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